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潜水员携带气动清理工具潜水水中,使用气动清理工具对标记区域外壁附着的海生物仔细清理。露出原结构平滑外表面。潜水员从取水头外侧潜入水下,顺着管道前进,逐步观测管道底部淤积状态,汇报水上通讯员记录,对管道底部淤积状况录像记录。 调试专用单波束测量船,在仪器上输入需要扫测的区域坐标、扫测间距、仪器标高等数据,将测量船吊放到测量区域。控制测量船对取水头半径100米的范围进行扫测。 扫测结束后吊起测量船,连接电脑导出测量数据,通过河床高程变化分析取水头泥面变化。
潜水员进入池底检查管道安装位置→潜水辅工将安装设备吊入池底→潜水员水下运输到指定位置→水下安装及焊接施工作业。 机器人操作机械臂,以管道圆心为原点,以螺旋渐开线式运动轨迹对管道内海生物进行清理,在清理一些粘附性较强的附着物时,增大高压水枪压力,直至将海生物剥离,但为保护管道内壁,高压水枪压力不允许超过20MPa,以防损坏管道本体结构,对于一些坚硬但又必须清理的贝壳类管道堵塞物,征得业主同意后,机器人可以搭载气动冲击镐,对堵塞物进行松动清理。 机器人清理一段管道就深入一点管道,并将清理完毕的管道内壁环视视频发给业主,由业主判断清理效果及管道内情况。机器人持续深入管道,对管道进行高压水清理,并将清理脱落的海生物,用吸污管传输到泵站水池,再通过抽吸或者抓斗打捞等方式,转移到其他位置进行处理。
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